Sérgio da Rocha è nato a Dobrada, diocesi di Jaboticabal, nello Stato di São Paulo, il 21 ottobre 1959. Ha frequentato i corsi di Filosofia presso il Seminario diocesano di São Carlos e quelli di Teologia all'Istituto Teologico di Campinas. Ha ottenuto la Licenza in Teologia Morale presso la Facoltà Teologica "Nossa Senhora da Assunção", a São Paulo, e il Dottorato nella medesima disciplina presso l'Accademia Alfonsiana di Roma.
È stato ordinato sacerdote il 14 dicembre 1984 a Matão, diocesi di São Carlos.
Come sacerdote ha esercitato i seguenti ministeri: Parroco a Água Vermelha e Coordinatore della Pastorale della Gioventù di São Carlos (1985-1986); Professore di Filosofia nel Seminario diocesano e Direttore spirituale della Casa di Teologia a Campinas (1986-1987 e 1991); Rettore del Seminario di Filosofia di São Carlos (1987-1988 e 1990); Coordinatore diocesano della Pastorale Vocazionale (1987 e 1989); Vicario parrocchiale della Cattedrale di São Carlos (1988-1989); Vicario parrocchiale della parrocchia Nossa Senhora de Fátima a São Carlos (1990); Coordinatore diocesano della Pastorale e Rettore della Cappella São Judas Tadeu a São Carlos (1991); Professore di Teologia Morale alla PUC di Campinas e Rettore del Seminario diocesano di Teologia (1997-2001); Membro dell'équipe di formazione dei Diaconi permanenti; Membro del Consiglio presbiterale e del Collegio dei Consultori.
Il 13 giugno 2001 è stato eletto Vescovo titolare di Alba e nominato Ausiliare di Fortaleza. Ha ricevuto la consacrazione episcopale l'11 agosto successivo.
Nominato Vescovo Coadiutore di Teresina il 31 gennaio 2007, ne è diventato Arcivescovo il 3 settembre 2008.
Il 15 giugno 2011 Papa Benedetto XVI lo ha nominato Arcivescovo Metropolita di Brasília.
Dall’aprile 2015 è Presidente della Conferenza Nazionale dei Vescovi del Brasile, nella quale in precedenza aveva ricoperto numerosi incarichi, tra i quali Membro della Commissione Episcopale di Dottrina; Membro della Commissione Episcopale del "Mutirão de Superação da Miséria e da Fome"; Segretario del Regionale ed incaricato della Gioventù e della Pastorale Vocazionale del Regionale Nordeste 1; Membro del Consiglio Permanente e della Commissione di Dottrina; Presidente del Regionale Nordeste 1.
È stato anche Presidente del Dipartimento Vocazioni e Ministeri del CELAM – Consiglio Episcopale Latinoamericano.
Ha preso parte al Sinodo dei Vescovi dell’ottobre 2015 sulla famiglia.
E’ stato creato Cardinale da Papa Francesco nel Concistoro del 19 novembre 2016.
In data 11 marzo 2020 Papa Francesco lo ha nominato Arcivescovo Metropolita dell’Arcidiocesi di São Salvador da Bahia (Brasile).
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